- 0 likes
- 71 views
На ринку представлено багато датчиків і сенсорів, які могли б використовуватися з безпілотними апаратами, як от датчики відстані, освітленості, радарні і тд. Але їх потрібно навчити спілкуватися з контролером. В Ardupilot таке спілкування часто відбувається по протоколу MAVLink, і в цьому протоколі вже є реалізація для багатьох модулів, але ж голі сенсори не знають цієї мови.
Ще під час роботи над сканером/детектором аналогового відеосигналу(який поки не вдається довести до фінішу), мені задали питання, чи можна реалізувати комунікацію між ним і польотником — я почав розбиратись, бо незнав про MAVLink нічого, і - додав до сканера можливість ввідавати по STATUSTEXT тривогу і отримувати певні налаштування. Так STATUSTEXT це лише інформаційні повідомлення, але щоб зробити повноцінний модуль для MAVLink прийшлося б робити свій діалект, який потрібно прошивати як на наземну станцію, так і на польотник, щоб вони розуміли один одного. А так, як я намагаюсь дотримуватися правила „якщо працює — не чіпай“ — то був реалізований такий костиль.
Для подальших екпериментів був вибраний один з десятків, якщо не сотень, радарний модуль. За характеристиками від виробника він може бачити транспорт до 100 м., кут огляду ± 20º, вимірює швидкість і може одночасно обробляти до трьох цілей. Віддає дані по UART або по піну коли ціль входить в межі заданих параметрів. А що з того вийшло — далі на світлинах. Ця реалізація теж використовує STATUSTEXT, але можна спокійно переробити під стандартні повідомлення для радару в MAVLink.
